這些問題在分布式控制方式中都得到了很好的解決，特別是CAN總線在非道路移動機械上裝電控系統(tǒng)中的廣泛使用，使得分布式控制方式在大中型系統(tǒng)設計中處于明顯的優(yōu)勢地位。分布式控制方式如圖指的是多機系統(tǒng)，由控制器、IO模塊、總線操作面板、顯示屏等多個功能部件分別控制不同的對象或設備，各自構成輸入感知子系統(tǒng)、控制輸出子系統(tǒng)、發(fā)動機交互子系統(tǒng)及人機接口子系統(tǒng)等，各子系統(tǒng)間通過CAN通信網(wǎng)絡互連。從整個系統(tǒng)來講，在功能上、邏輯上、物理上以及地理位置上都是分散的，因此被稱為分布式控制系統(tǒng)。推薦使用雙絞屏蔽線纜，并進行單點接地處理，終端電阻應置于總線型網(wǎng)絡最遠的兩個節(jié)點處。特別要注意的是，波特率的選擇對總線的抗干擾也尤為重要，總線波特率越低，負載率越低。電控系統(tǒng)可靠性的一個重要保證就是軟件系統(tǒng)的魯棒性。不同的非道路移動機械基于特定的工況對軟件系統(tǒng)的可靠性指標會提出不同的要求。通常，安全性、冗余備份、異常處理機制等這些措施是均需考量的共性因素。這里所述的安全性不同于系統(tǒng)硬件的安全設計，主要關注的是軟件上的靜態(tài)和動態(tài)安全處理，包括：設備的安全啟動和停機保護策略，作業(yè)狀態(tài)下的互斥和互鎖保護策略等。通常，非道路移動機械的動力來源于汽油或柴油發(fā)動機，而發(fā)動機啟動所導致的系統(tǒng)電源波動有著特殊的特性曲線，不同設備、不同系統(tǒng)，甚至同一類型設備，所表現(xiàn)出來的特性都存在差異。典型的特征就是：電源會隨著發(fā)動機的啟動發(fā)生劇烈變化，電壓存在百毫秒級的驟降、跌落而后恢復，整個過程伴隨著振蕩和抖動。控制系統(tǒng)的很多部件可能都工作在不確定狀態(tài)，包括控制器，在這個短暫的過程中，控制器可能經(jīng)歷了上電啟動—初始化—斷電—再上電啟動等多個循環(huán)。在這個過程中，時間因素和狀態(tài)因素都是變化的，甚至每次發(fā)動機的啟動過程都是隨機變化的。因此在軟件設計中，作業(yè)狀態(tài)下的互斥和互鎖保護策略是安全作業(yè)的保證，是保證設備安全和人員安全所要考慮的核心內容。例如，在高空作業(yè)設備中，調平裝置一旦到位，無論是機械上還是軟件上都必須鎖死，對解鎖要有嚴格的必要充分條件要求。又如在環(huán)衛(wèi)作業(yè)的洗掃車中，車輛在行駛過程中，無論如何，垃圾箱是不允許傾翻的，軟件上必須考慮到操作人員的誤操作和其他感應部件的誤觸發(fā)情況。但當系統(tǒng)異常斷電時，受限于這些存儲器的物理特性，即時的工況數(shù)據(jù)是無法保存的。因此，對于非常關鍵的數(shù)據(jù)可以在軟件中進行非常簡單的操作，以達到安全保存關鍵數(shù)據(jù)的目的。當然，控制器首先要在物理上支持該類型的存儲器。