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1.什么是張力控制：所謂的張力控制，通俗點講就是要能控制電機輸出多大的力，即輸出多少牛頓。反應(yīng)到電機軸即能控制電機的輸出轉(zhuǎn)距。

2.真正的張力控制不同于靠前后兩個動力點的速度差形成張力的系統(tǒng)，靠速度差來調(diào)節(jié)張力的實質(zhì)是對張力的PID控制，要加張力傳感器。而且在大小卷啟動、停止、加速、減速、停車時的調(diào)節(jié)不可能做到象真正的張力控制的效果，張力不是很穩(wěn)定。肯定會影響生產(chǎn)出產(chǎn)品的質(zhì)量。





用變頻器做恒張力控制的實質(zhì)是死循環(huán)矢量控制，即加編碼器反饋。對收卷來說，收卷的卷經(jīng)是由小到大變化的，為了保證恒張力，所以要求電機的輸出轉(zhuǎn)
距要由小到大變化。同時在不同的操作過程，要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)距補償。即小卷啟動的瞬間，加速，減速，停車，大卷啟動時，要在不同卷經(jīng)時進(jìn)行不同的轉(zhuǎn)距補償，
這樣就能使得收卷的整個過程很穩(wěn)定，避免小卷時張力過大；大卷啟動時松紗的現(xiàn)象。

二．張力控制變頻收卷在紡織行業(yè)的應(yīng)用及工藝要求

1．傳統(tǒng)收卷裝置的弊端

紡織機械如：漿紗機、漿染聯(lián)合機、并軸機等設(shè)備都會有收卷的環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的收卷都是采用機械傳動，因為機械的同軸傳動對于機械的磨損是非常嚴(yán)重的，據(jù)了解，
用于同軸傳動部分的機械平均壽命基本上是一年左右。而且經(jīng)常要維護(hù)，維護(hù)的時候也是非常麻煩的,不僅浪費人力而且維護(hù)費用很高,給客戶帶來了很多的不便。
尤其是紡織設(shè)備基本上是開機后不允許中途停車的，如發(fā)生意外情況需要停車會造成很大的浪費。在這種情況下，張力控制變頻收卷開始逐漸取代傳統(tǒng)的機械傳動系
統(tǒng)。

2．張力控制變頻收卷的工藝要求
* 在收卷的整個過程中都保持恒定的張力。張力的單位為：牛頓或公斤力。
* 在啟動小卷時，不能因為張力過大而斷紗；大卷啟動時不能松紗。
* 在加速、減速、停止的狀態(tài)下也不能有上述情況出現(xiàn)。
* 要求將張力量化，即能設(shè)定張力的大?。Φ膯挝唬?，能顯示實際卷徑的大小。

3．張力控制變頻收卷的優(yōu)點
* 張力設(shè)定在人機上設(shè)定，人性化的操作,單位為力的單位:牛頓.
* 使用*的控制算法:卷徑的遞歸運算;空心卷徑激活時張力的線性遞加;
張力錐度計算公式的應(yīng)用;轉(zhuǎn)矩補償?shù)膭討B(tài)調(diào)整等等.
* 卷徑的實時計算，度非常高，保證收卷電機輸出轉(zhuǎn)矩的平滑性能好。并且
在計算卷徑時加入了卷徑的遞歸運算，在操作失誤的時候，能自己糾正卷徑到正確的數(shù)值。
* 因為收卷裝置的轉(zhuǎn)動慣量是很大的，卷徑由小變大時。如果操作人員進(jìn)行加速、
減速、停車、再激活時很容易造成爆紗和松紗的現(xiàn)象，將直接導(dǎo)致紗的質(zhì)量。
而進(jìn)行了變頻收卷的改造后，在上述各種情況下，收卷都很穩(wěn)定，張力始終恒
定。而且經(jīng)過PLC的處理，在特定的動態(tài)過程，加入一些動態(tài)的調(diào)整措施，
使得收卷的性能更好。
* 在傳統(tǒng)機械傳動收卷的基礎(chǔ)上改造成變頻收卷，非常簡便而且造價低，基本
上不需對原有機械進(jìn)行改造。改造周期小，基本上兩三天就能安裝調(diào)試完成。
* 克服了機械收卷對機械磨損的弊端，延長機械的使用壽命。方便維護(hù)設(shè)備。

三． 變頻收卷的控制原理及調(diào)試過程

* 卷徑的計算原理：根據(jù)V1=V2來計算收卷的卷徑。因為V1=ω1*R1,
V2=ω2*Rx.因為在相同的時間內(nèi)由測長輥走過的紗的長度與收卷收到的紗的長度是相等的。即L1/Δt=L2/Δt
,Δn1*C1=Δn2*C2/i（Δn1---單位時間內(nèi)牽引電機運行的圈數(shù)、Δn2---單位時間內(nèi)收卷電機運行的圈數(shù)、C1---測長輥的周長、
C2---收卷盤頭的周長、i---減速比） Δn1*π*D1=Δn2*π*D2/i
D2=Δn1*D1*i/Δn2,因為Δn2=ΔP2/P2（ΔP2---收卷編碼器產(chǎn)生的脈沖數(shù)、P2---收卷編碼器的線數(shù)）.
Δn1=ΔP1/P1取Δn1=1,即測長輥轉(zhuǎn)一圈,由霍爾開關(guān)產(chǎn)生一個信號接到PLC.那么D2=D1*i*P2/ΔP2,這樣收卷盤頭的卷徑就得到
了.
* 收卷的動態(tài)過程分析:
要能保證收卷過程的平穩(wěn)性,不論是大卷、小卷、加速、減速、激活、停車都能保證張力的恒定.需要進(jìn)行轉(zhuǎn)矩的補償.整個系統(tǒng)要激活起來,首先要克服靜摩擦力
所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩,簡稱靜摩擦轉(zhuǎn)矩,靜摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間起作用;正常運行時要克服滑動摩擦力產(chǎn)生地滑動摩擦轉(zhuǎn)矩,滑動摩擦轉(zhuǎn)矩在運行當(dāng)中一直都存在,并
且在低速、高速時的大小是不一樣的。需要進(jìn)行不同大小的補償,系統(tǒng)在加速、減速、停車時為克服系統(tǒng)的慣量,也要進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)矩補償,補償?shù)牧颗c運行的速度
也有相應(yīng)的比例關(guān)系.在不同車速的時候,補償?shù)南禂?shù)是不同的。即加速轉(zhuǎn)矩、減速轉(zhuǎn)矩、停車轉(zhuǎn)矩、激活轉(zhuǎn)矩；克服了這些因素,還要克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩,通過計算出
的實時卷徑除以2再乘以設(shè)定的張力大小,經(jīng)過減速比折算到電機軸.這樣就分析出了收卷整個過程的轉(zhuǎn)矩補償?shù)倪^程?？偨Y(jié):電機的輸出轉(zhuǎn)矩=靜摩擦轉(zhuǎn)矩（激活
瞬間）+滑動摩擦轉(zhuǎn)矩+負(fù)載轉(zhuǎn)矩.<1>在加速時還要加上加速轉(zhuǎn)矩;<2>在減速時要減去減速轉(zhuǎn)矩.<3>停車時,
因為是通過程控減速至設(shè)定的zui低速,所以停車轉(zhuǎn)矩的補償同減速轉(zhuǎn)矩的處理.
* 轉(zhuǎn)矩的補償標(biāo)準(zhǔn)

（1）. 靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補償:因為靜摩擦轉(zhuǎn)矩只在激活的瞬間存在,在系統(tǒng)激活后就消
失了.因此靜摩擦轉(zhuǎn)矩的補償是以計算后電機輸出轉(zhuǎn)矩乘以一定的百分比進(jìn)行補償.

（2）. 滑動摩擦轉(zhuǎn)矩的補償:滑動摩擦轉(zhuǎn)矩的補償在系統(tǒng)運行的整個過程中都是起作用的.補償?shù)拇笮∫允站黼姍C的額定轉(zhuǎn)矩為標(biāo)準(zhǔn).補償量的大小與運行的速度有關(guān)系。所以在程序中處理時，要分段進(jìn)行補償。

（3）. 加減速、停車轉(zhuǎn)矩的補償：補償硬一收卷電機的額定轉(zhuǎn)矩為標(biāo)準(zhǔn)，相應(yīng)的補償系數(shù)應(yīng)該比較穩(wěn)定，變化不大。
* 計算當(dāng)中的公式計算

（1）. 已知空芯卷徑Dmin=200mm,Dmax=1200mm;線速度的zui大值Vmax=90m/min,張力設(shè)定zui大值Fmax=50kg（約等于500牛頓）;減速比i=9;速度的限制如下:
因為:V=π*D*n/i（對于收卷電機）=>收卷電機在空芯卷徑時的轉(zhuǎn)速是zui快的.所以:90=3.14*0.2*n/9=>n=1290r/min;

（2）. 因為我們知道變頻器工作在低頻時,交流異步電機的特性不好,激活轉(zhuǎn)矩低而且非線性.因此在收卷的整個過程中要盡量避免收卷電機工作在2HZ以下.因此:收卷電機有個zui低速度的限制.計算如下:
對于四極電機而言其同步轉(zhuǎn)速為:n1=60f1/p=>n1=1500r/min. =>2HZ/5HZ=N/1500=>n=60r/min
當(dāng)達(dá)到zui大卷徑時,可以求出收卷整個過程中運行的zui低速.V=π*D*n/i=>Vmin=3.14*1.2*60/9=25.12m/min.張力控制時,要對速度進(jìn)行限制,否則會出現(xiàn)飛車.因此要限速.

（3）.
張力及轉(zhuǎn)矩的計算如下:如果F*D/2=T/i,=>F=2*T*i/D對于22KW的交流電機,其額定轉(zhuǎn)矩的計算如下:T=9550*P/n=&
gt;T=140N.m.所以Fmax=2*140*9/0.6=4200N.（其中P為額定功率,n為額定轉(zhuǎn)速）.
* 調(diào)試過程：

1．先對電機進(jìn)行自整定，將電機的定子電感、定子電阻等參數(shù)讀入變頻器。

2．將編碼器的信號接至變頻器，并在變頻器上設(shè)定編碼器的線數(shù)。然后用面板給定頻率和啟?？刂?，
觀察顯示的運行頻率是否在設(shè)定頻率的左右波動。因為運用死循環(huán)矢量控制時，運行頻率總是在參
考編碼器反饋的速度，zui大限度的接近設(shè)定頻率，所以運行頻率是在設(shè)定頻率的附近震蕩的。

3．在程序中設(shè)定空芯卷徑和zui大卷徑的數(shù)值。通過前面卷徑計算的公式算出電機尾部所加編碼器產(chǎn)生的zui大脈沖量（P2）和zui低脈沖量 （ P2
）.通過算出的zui大脈沖量對收卷電機的速度進(jìn)行限定，因為變頻器用作張力控制時，如果不對zui高速進(jìn)行限定，一旦出現(xiàn)斷紗等情況，收卷電機會飛車的。zui低脈
沖量是為了避免收卷變頻器運行在2Hz以下，因為變頻器在2Hz以下運行時，電機的轉(zhuǎn)距特性很差，會出現(xiàn)抖動的現(xiàn)象。

4．通過前面分析的整個收卷的動態(tài)過程，在不同卷徑和不同運行速度的各個階段，進(jìn)行一定的轉(zhuǎn)距補償.補償?shù)拇笮。梢砸噪姍C額定轉(zhuǎn)距的百分比來設(shè)定。

四．真正的張力控制.

1.什么是張力控制：所謂的張力控制，通俗點講就是要能控制電機輸出多大的力，即輸出多少牛頓。反應(yīng)到電機軸即能控制電機的輸出轉(zhuǎn)距。

2.真正的張力控制不同于靠前后兩個動力點的速度差形成張力的系統(tǒng)，靠速度差來調(diào)節(jié)張力的實質(zhì)是對張力的PID控制，要加張力傳感器。而且在大小卷啟動、停止、加速、減速、停車時的調(diào)節(jié)不可能做到象真正的張力控制的效果，張力不是很穩(wěn)定?？隙〞绊懮a(chǎn)出產(chǎn)品的質(zhì)量。

五．變頻收卷對變頻器性能的要求

1. 變頻收卷的實質(zhì)是要完成張力控制,即能控制電機的運行電流,因為三相異步電機的輸出轉(zhuǎn)距
T=CMφmIa,,與電流成正比.并且當(dāng)負(fù)載有突變時能夠保證電機的機械特性曲線比較硬.所以必須用矢量變頻器,而且必須要加編碼器死循環(huán)控制.

2. 市場上能進(jìn)行張力控制變頻收卷的變頻器主要有:
安川,艾默生,倫次等.臺達(dá)V系列的變頻器是矢量型變頻器,能夠完成張力控制,但因為不屬于收放卷型變頻器,所以要配合外部其它接口設(shè)備才能完成收放
卷的功能.艾默生TD3300就是一款收放卷的變頻器,也許臺達(dá)也會在不久的將來推出我們自己收放卷的變頻器,我們拭目以待.

六．使用臺達(dá)產(chǎn)品做變頻收卷的方案

1.硬件構(gòu)成：DOP-A57GSTD+DVP-20EH+DVP—4DA-H+VFD-V

2.電氣原理圖：（以并軸機為例）

七．結(jié)論


通過以上的分析，使用臺達(dá)V系列的矢量型變頻器做張力控制變頻收卷時，只要能對上述收卷的整個動態(tài)過程有比較清晰的認(rèn)識，能在不同的過程中將轉(zhuǎn)距補償?shù)牧?/span>
找到一個合適的數(shù)值，一定能保證恒張力的控制,滿足客戶的要求，但要提醒讀者，這種控制方式也有一定的局限性，雖然實現(xiàn)了恒張力的控制要求，但如果控制張
力的范圍很小，比如：張力范圍在0-200/300牛頓時，這種控制方式是不適用的。